CAN通信について

RL78 F13/F14を使用しています。初心者です。

CAN通信のところで躓いています。

元々受信バッファ、送信バッファを使用してCAN通信を行っていたのですが、

受信できるIDを増やすために受信FIFOを実装しました。

割り込み設定、データの取り込みまではうまくいったのですが、

受信FIFOを使用してCAN信号を取り込むと

受信したID（RFIDL/RFIDH）、データ情報（RFDF00～RFDF33）がいつの間にか

送信バッファ（TMIDH/TMIDL）、送信データ（TMDF00～TMDF33）に上書きされています。

レジスタの設定を一つ一つ見直していますが、おかしいところが見当たりません。

当然、送信バッファに受信FIFOのデータを代入する処理も行っておりません。

どのような原因が考えられるでしょうか？

今は送信の処理をコメントアウトしていますが、送信の処理を入れると

いつの間にか上書きされているため、想定外のIDとデータを稀に送信してしまいます。

以下、ソースコードです。

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#pragma interrupt INTCANGRFR CanFIFORcvInterrupt

void caninit(void) //CAN通信初期設定
{
DI(); //割り込み禁止
PM1.0 = 0;
P1.0 = 1;
PM1.1 = 1;
CAN0EN = 1; //CANモジュールイネーブル(fclk)

while((GSTS&0x0008)!=0){} //CAN用RAMｸﾘｱを待つ GRAMINITﾌﾗｸﾞが"0":RAMｸﾘｱになったか？
GCTRL = 0x0001; //GSLPR=0 ｸﾞﾛｰﾊﾞﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞに変遷 (GMDC=01)
while((GSTS&0x0001)==0){} //CANｸﾞﾛｰﾊﾞﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞ変遷を確認
C0CTRL &= 0x0001; //CSLPR=0 ﾁｬﾝﾈﾙｽﾄｯﾌﾟﾓｰﾄﾞ⇒ﾁｬﾝﾈﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞに変遷
while((C0STSL&0x0001)==0){} //CANﾁｬﾝﾈﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞに変遷を確認

GRWCR = 0x0001; //RPAGE=1
GCFGH = 0x0000; //タイムスタンプ/ミラー機能/ＤＬＣフィルタ/送信優先順位
GCFGL = 0x0000; //インターバルタイマプリスケーラー（FIFO時のみ）
C0CFGH = 0x012F; //ＳＪＷ：２Ｔｑ/ＴＳＥＧ２：３Ｔｑ/ＴＳＥＧ１：１６Ｔｑ
C0CFGL = 0x0001; //fCAN / ((BPR + 1) * 1ビットタイムのTq数)
//250Kbps=10000KHz/((BRP+1)*20Tq)
/************************************/
/* 　　CAN受信ルール設定 */
/************************************/
GAFLCFG = 1; /*チャネル0受信ルール数設定(r_cg_userdefine.h)*/
GRWCR = 0; /*受信ルール・アクセス用にウインドウ0に切り替え*/
/*受信ルール1*/
GAFLIDL0 = 0x0000; /*受信ルールのID設定(下位バイト)*/
GAFLIDH0 = 0x8000; /*IDE=拡張ID　RTR=データ・フレーム　受信ルール対象メッセージ=他ノードからの受信時　受信ルールID設定(上位バイト)*/
GAFLML0 = 0x0000; /*IDビット(下位バイト)を比較する*/
GAFLMH0 = 0x0000; /*IDEビットを比較する　RTRビットを比較する　IDビット(上位バイト)を比較する*/
GAFLPL0 = 0x0001; /*受信バッファを使用しない　受信バッファ番号=0　CAN0送受信FIFOバッファを選択する　受信FIFOバッファ0を使用しない*/
GAFLPH0 = 0; /*DLCチェックしない　受信ルール・ラベル情報なし*/
GRWCR = 1; /*受信ルール・アクセス用にウインドウ1に切り替え*/

/***************************************/
/* 受信FIFOバッファの設定 */
/***************************************/
RFCCL0 = 0x1102; /*1メッセージ受信完了毎に受信FIFO割り込みを発生する。*/
CANGRFRPR0 = 1; //CAN受信割込ﾌﾟﾗｲｵﾘﾃｨ設定
CANGRFRPR1 = 0; //01:ﾚﾍﾞﾙ2
CANGFRMK = 0; //送受信FIFO受信割込ﾏｽｸﾌﾗｸﾞ
/***************************************/
/* 送信バッファの設定 */
/***************************************/

※送信バッファの設定をしなくてもTMIDH/Lに値が書き込まれている確認するためにコメントアウト中

//送信ﾊﾞｯﾌｧ設定
/* TMIEC = 0x000F; //CAN0送信ﾊﾞｯﾌｧ0～3の割込み許可
C0CTRH |= 0x0080; //ERRD=1:エラー全表示
CAN0TRMMK = 0; //CAN送信割込ﾏｽｸﾌﾗｸﾞ 0:許可
CAN0TRMPR0 = 0; //CAN送信割込ﾌﾟﾗｲｵﾘﾃｨ設定
CAN0TRMPR1 = 1; //01:ﾚﾍﾞﾙ2
*/
GCTRL &= 0xFFFC; //グローバル動作モードへ
wait();
while (GSTS & (1<<0)) //遷移待ち(GRSTSTS==0)
{;}
RFCCL0 |= 0x0001; /*受信FIFOバッファの許可*/
C0CTRL &= 0xFFFC; //チャネル通信モードへ(CSLPR=0)
//wait();
while (C0STSL & (1<<0)) //遷移待ち(CRSTSTS==0)
{;}
EI(); //割り込み許可
}

__interrupt void CanFIFORcvInterrupt(void) //受信完了割り込み
{
DI(); //割り込み　禁止
RFSTS0 &= 0xFFF7; //CFIF受信FIFO割り込み要求クリア
CAN_SID2 = RFIDL0; //IDを格納
CAN_DATA2[0] = RFDF00L; //Data0を格納
CAN_DATA2[1] = RFDF00L; //Data1を格納
CAN_DATA2[2] = RFDF10L; //Data2を格納
CAN_DATA2[3] = RFDF10H; //Data3を格納
CAN_DATA2[4] = RFDF20L; //Data4を格納
CAN_DATA2[5] = RFDF20H; //Data5を格納
CAN_DATA2[6] = RFDF30L; //Data6を格納
CAN_DATA2[7] = RFDF30H; //Data7を格納
RFPCTR0 = 0x00FF; //ﾊﾞｯﾌｧﾎﾟｲﾝﾀｰｲﾝｸﾘﾒﾝﾄ
EI(); //割り込み　許可

}